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Lehensherren sind von Anfang an die Grafen von Berg später die Gundelfinger und Österreich. Graf Konrad von Berg, der letzte seines Stammes, trat im Hinblick auf das bevorstehende Aussterben seines Geschlechtes kurz vor seinem Tode im Jahr 1343 die Grafschaft käuflich an Österreich ab.

Belehnt erscheinen 1278 die Wyhsler, welche 1408 ihr Besitztum an Dietrich von Ehestetten verkauften worunter sich einige Höfe, die damals hölzerne Donaubrücke mit Bruckstall, dazu die Burg zu Nasgunstat (von der man bereits 1826 keine Spur mehr findet) und den Burgstall (der mit einem Graben versehen war) befanden.

1438 erwarb Kloster Heggbach diesen Besitz.

Schon vor 1336 hatte auch das Kloster Urspring Besitz und Rechte an Nasgenstadt.

Im 15. Jahrhundert sind außer diesen Klöstern die Adeligen Graben von Nasgenstadt (ein Grabenhof wird bereits 1390 erwähnt), die Harscher, durch Kauf von ihnen die Schynen zu Gamerschwang, die Ulmer Greck und Kraft, die Stotzingen zu Oberdischingen und die Frenberg begütert.

Ab 1442 erwirbt Spital und Stadt Ehingen allmählich fast den ganzen Ort. So hatte bereits 1408 das Spital in Nasgenstadt Besitz erworben, Bauernhöfe und Gütle. 1442 verkauft das Kloster Heggbach ihm für 2200 fl den Burgstall mit Mauern, Gräben und anderem Zubehör, 3 Höfe und 6 Sölden, die Bruck samt Bruckstall und zugehörigem Zoll und den Hirtenstab. 1485 geht das Vogtrecht und die Lehenschaft des Kirchenamts zu Nasgenstadt samt Zehnten von der Kraft über, 1505 die Wies Wasserstall von Pfaff Frankenhofer, 1612 die auch von Württemberg beanspruchten Praßberger Güter samt Fischwasser in Nasgenstadt und dem „Praßbergerischen Kaplaneihäusle“, 1656 von Sigmund von Stotzingen Fischerwiesen zu Nasgenstadt. 1666/67 wurde durch das Spital die Herberge zu Nasgenstadt neu erbaut.

"ehemaliger zu Urspring gehörender Hof" der Heute unter Denkmalschutz steht

Nur Urspring behielt einigen Besitz, so dass die Gerichts- und Polizeiordnung von 1697 von Bürgermeister und Rat, sowie den Spitalpflegern von Ehingen und der Meisterin von Urspring unterzeichnet ist. Sie ist ein aufschlussreiches Spiegelbild vom seinerzeitigen Dorfleben, so das ganze öffentliche Leben vom Glaubens- und Sittenleben der Kirche durchwoben und unterbaut war.

Zu Ende des 16. und Anfang des 17. Jahrhunderts spielen Steitigkeiten mit einem Fenberg wegen dessen Stuterei.
Kaiser Karl V. erteilte 1532 der Stadt Ehingen, als Oberpfleger des Spitals, die hohe und niedere Gerichtsbarkeit über Nasgenstadt. Folgende Vereinbarungen mit den Herrschaften der Minderheiten wurden getroffen:

A. Ehingen besitzt in Nasgenstadt eine hohe Obrigkeit und setzt daselbst einen Gerichtsmann ein.

B. Die Niederschrift betreffend:

  • 1. Frevel innerhalb Etters zu behandeln, steht Ehingen zu; bei neuen Geboten und Verboten steht der Grundherrschaft, zu welcher der Frevler gehört, die Hälfte des Strafgelds zu.
  • 2. Frevel außerhalb des Ortes werden von der zugehörigen Herrschaft bestraft und das halbe Strafgeld fällt an Ehingen. Bei Freveln der Ehinger Untertanen fällt das Strafgeld ganz an Ehingen, wie auch bei fremden Delinquenten, deren Frevel von diesem als der Gerichtsherrschaft geahndet wird.
  • 3. Das Ehinger Privilegium von 1532, durch das der Stadt Hoch- und Niedergericht über Nasgenstadt und andere Spitalorte zugestanden wird, gilt nur salvo jure tertii, nicht zum Rechtsnachteil der anderen daselbst begüterten Herrschaften.
  • 4. Gebot und Verbot (=Dorfordnung) in Nasgenstadt haben die Grundherrn daselbst in gegenseitigem Einvernehmen zusammen aufzustellen oder abzuändern. Gebot und Verbot im Zusammenhang mit dem Einzug von Rente, Zins, Gülten usw. bleibt den einzelnen Herrschaften unbenommen wie überhaupt die Oberherrlichkeit über ihre Güter und deren Inhaber.
  • 5. Die Mitglieder des Dorfsgerichts sind auch aus den Untertanen der anderen drei daselbst begüterten Herrschaften zu wählen.
  • 6. Der Ehinger Gerichtsamtmann macht Anzeige von geschehenen Frevel beim jeweiligen Schultheiß der zugehörigen Herrschaft, der es letzterer weiterleitet.

Den Zehnten hatte zuletzt, den großen der Spital Ehingen, weniges davon die Pfarrei und Stiftungspflege, den kleinen die Pfarrei.

Als Nasgenstadt zu Württemberg kam wurde es 1806 dem Oberamt Ehingen, 1938 dem Landkreis Ehingen zugeteilt. Am 01.08.1971 wurde es nach Ehingen eingemeindet.

Um 1810/11 gehörte auch Gamerschwang zur Schultheißerei Nasgenstadts.

Das Patronat mit dem Widdum besaßen die Herren von Gamerschwang und solche auch die Herren Kraft zu Ulm, welche es auch nach dem Verkauf von Gamerschwang behielten. Heirich Kraft gab den Zehnten, weil ihn der Besitz mit seinem Gewissen belästigte, dem Concilium zu Basel zurück und dieses stellte ihn 1441 dem Pfarrer von Nasgenstadt zu. 1485 verkauften die Herren Kraft zu Ulm das Patronatrecht an den Spital, wobei vom Papst Innocenz III. diesem die Kirche schon 1484 einverleibt wurde. 1498 wird die Frühmesspfründe, weil der Stiftungsbrief verloren gegangen war, erneuert. 1506 präsentieren die Spitalpfleger für die Pfarrei. Der Magistrat ernennt den Dr. Hieronymus Winkelhofer zum Dank dafür, dass er zuvor auf die Bitten der Stadt einen zwischen dem Spital und einem unberechtigten Eindringling in die Pfarrei schwebenden Prozess geführt hatte zum Patronat. Winkelhofer lies aber die Pfarrei durch einen Verweser verwalten.

Neben der Pfarrei hatte Nasgenstadt von alten Zeiten her auch eine Kaplanei, welche zwar 1495 mit der Pfarrei vereinigt, 1720 aber davon wieder getrennt wurde. Das Patronatrecht über Pfarrei und Kaplanei übte Namens des Spitals der Magistrat zu Ehingen aus, bis es 1806 zur Krone überging.